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    公开号:WO1990007739A1
    申请号:PCT/JP1989/001313
    申请日:1989-12-27
    公开日:1990-07-12
    发明作者:Toshiyuki Kurebayashi；Satoshi Kuranaga；Tatsuya Fukunaga；Osamu Hidaka
    申请人:Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ロボッ トの制御方法
    [0003] 〔技術夯野〕
    [0004] 本発明は、 ロボッ トの教示プログラムの実行方法に関する。
    [0005] 〔背景技術〕
    [0006] Οボッ トの教示プログラムの実行方法の多くは順序プログラム方 式と呼ばれ、 オペレータが教示した教示プログラムに登録された命 令の登録順に頫次、 頗を追って命令を実行する方法をとつている。 また教示プログラムの実行中に、 別教示ブ口グラムを実行させよう とする場合には、 教示プログラムの中に別教示プログラムを呼び出 す呼び出し命令を登録し、 呼び出し命令を実行したときに別教示プ ログラムを実行する。
    [0007] 従来の技術では、 教示プログラムの実行中に、 別教示プログラム を実行させようとした場合には、 予め教示プログラム中に、 呼び出 し命令を登録し、 さらに教示プログラム中の命令を順番に実行し、 呼び出し命令を実行したときに別教示プ グラムを実行するように している。 したがって、 別教示プログラムは教示プログラムの実行 の定められた箇所でしか実行できず、 教示プログラムの任意の箇所 で、 別教示プログラムを実行することはできなかった。
    [0008] たとえば、 ロボッ トを用いて教示プログラムを動作し溶接作業を 行わせている時に、 任意の箇所で緊急に別教示プログラムを動作さ せてロボッ トを退避することができなかった。
    [0009] このような必要性は、 複数のロボッ トによって協調動作をしてい るときの一台のロボッ トが故障したときに、 他のロボッ トの作業を 中断する場合等において生じる。
    [0010] 本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであり、 教示プ a グラムの実行の任意の箇所で割込入力信号の入力によって別教示プ ログラムを実行できる教示プログラムの実行方法を提供するもので あ o
    [0011] 〔発明の開示〕
    [0012] この目的を達成するため、 本発明のロボッ トの制御方法は、 ロボ ッ トの教示プ グラムの実行において、 教示プロダラムの実行中に 入力した信号によって、 現在実行中のプログラムの実行が中断され たとき、 当該実行中のプログラムの実行ァドレスを記憶しておき、 予め設定された別の教示プログラムを実行し、 当該別の教示プログ ラムの終了と共に、 前記記憶していたアドレスから、 前記中断され た教示プログラムを実行することを特徴とする。
    [0013] 前記方法において、 前記別の教示プログラムを、 入力信号の種類 によって複数選択可能とすることができ 。
    [0014] 〔図面の簡単な説明〕
    [0015] 第 1図は割込教示プログラムの実行ブ ック図、 第 2図は割込教 示プログラムの実行プロック図中の割込信号判別タスクの処理の一 部である割込信号判別処理プロダラム.の.例を示すフローチャー ト、 第 3図は前記割込.教示プログラムが動作するハ ードゥエァ構成例を 示すブロック図である。
    [0016] 〔発明を実施するための最阜の形態〕
    [0017] 以下、 本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
    [0018] 第 1図は本発明の実施例を示すプロック図である。 本発明は実際 にはゾフトウエアで構成されるが、 理解を容易にするために、 本実 施例においてはハ ードウエア的な表現で表している。
    [0019] 第 1図において、 1 は割込信号判別タスク 2を一定周期で^動す るためのクロックジェネレータ、 3は割込番号 l 〜 iの割り込みに 対してどの入力信号を割り当てるかを決めた割当決定テーブル、 4 は割込信号判別タスク 2から判別された l 〜 iの i偁の割り込みの それぞれに教示プログラムを割り当てる教示プログラム割当部、 5 は教示プログラム割当部 4が参照する割込番号に教示プログラム名 称を割り当てた教示プ グラム名称割当テーブルである。
    [0020] 通常のプ oグラ厶実行時においては、 教示ブ σグラムデータ格納 メモリ 7のメモリ空間上に格納されている教示プログラムの命令を、 教示データ読出部 12によって順次、 π - 2, 1-1， m. m+1の順に読み出 し、 切替部 9に送る。 切替部 9でほ、 割り込みの発生していないと きにはスィツチが E X E Cになっているため、 切替部 10に送られる。 割り込みの発生していないときは切替部 10のスィツチも E X E Cと なっているため、 プログラムは解析実行部 11に送られる。 解析実行 部 11では、 送られてき^命令を解読し、 実行する。
    [0021] ク口ック発生装置 1によって一定周期毎に起動される割込信号判 別タスク 2によって常時入力信 1〜； Nが監視されている。 入力信 号が入ると、 割込信号判別タスク 2は |当決定テーブル 3によって 入った入力信号が 1〜 iの i懌の割込番号に割り当てられた入力信 号と合致していて、 かつその |0込番号が無効になっていないかを調 ぺる。 入った入力信号番号が i個の割込信号のいずれかに割り当て られ、 かつ有効であれば、 入った入力信号に割り当てた割込信号が 教示プログラム割当部 4に送られる。 教示プログラム割当部 4では、 割込信号判別タスク 2から送られた割込番号に該当する教示プログ ラム名称を教示プログラム名称割当テーブル 5の対照表によって決 定し、 格納ア ドレス出力部 6に送る p さらに、 切替部 9 , 10に対し て割り込み発生を知らせる。 切替部 9は内部のスィ ツチを S A V E に切り替え、 教示プログラムを格納した教示プ πグラムデータ格納 メモリ 7のメモリ空間上における現在実行中の教示プログラム内の 命令 Aのァドレス inをァドレス格納レジスタ 8に格納する。 この時 点で、 割込番号に対応する教示プログラム名称がなければ、 警報を 発し現在実行中の教示プログラムを中断し、 オペレータに注意を促 す。
    [0022] 格納ァドレス出力部 6は、 教示プログラム名称割当テーブル 5よ り送られた教示プログラム名称を、 教示プログラムデータ格納メモ リ 7におけるメモリ空藺上の、 プロダラム名称割当テーブル 5より 送られた教示プログラム名称の教示プログラムの先頭の命令の格納 ア ドレスに変換し、 別教示データ読 部 13に送る。 別教示データ読 出部 13では、 格納アドレス出力部 6から送られた格納ァドレス nの 指すメモリ 7におけるメモリ空藺上から.割込教示プログラムの先頭 の命令 Aを読み出し、 切替部 10に送る。 切替部 1.0は教示プロダラム 割当部 4から割り込みの発生を知らされており、 プログラムスイツ チを I N Tに切り替えているため、 了ドレス格納レジスタ 8の読み 取った命令 Kは解析実行部 11ΐこ送られる。 解析実行部 11は命令を解 読し、 実行する。 以降、 別教示データ読出部 13は頗次.、 η , η + 1， η + 2 · · ·の頗に読み出し、 切替部 10を柽て解析実行部.11へ送ら れ、 頗次解読し、 実行される。
    [0023] 教示プログラムの最後には命令の最後を示す E N D命令が登録さ れており、 別教示データ読出部 13がこの命令を読み出し、 解析実行 部 11で実行すると、 解折実行部 11は切替部 9， 10に対して割り込み ^了を知らせる。 切替部 9はアドレス格 ¾レジスタ 8.に格鈉されて いた割り込み発生時のァドレス mをアドレス格納レジスタ 8より読 み出し、 教示データ読出部 12に知らせる。 教示データ読 Hi部 12は割 り込み発生時のァドレス mの命令 Aを切替部 9に送る。
    [0024] 切替部 9は、 解折実行部 11から割り込み接了が知らされてプログ ラムスイッチを再び E X E Cに切り替えているため、 ア ドレスでの 命令 Aを切替部 10へ送る。 切替部 1(も解析実行部 11から割り込み終 了を知らされてスィ ツチを再び E X E Cに切り替えているため、 教 示データ読出部 12によって順次、 中断再開時のアドレス mから、 m + 1， m+ 2 · · ·の順に読み出し、 切替部 9 , 10を経て解析実行 部 11に送られ、 解読実行し、 割り込み前の状態で教示プログラムを 実行する。
    [0025] なお、 第 1図の割込信号判別タスク 2〜別教示データ読出部 13は、 ハードウェア的に説明したが、 いずれもプ グラムによるソフ トゥ エアによって実現できる。
    [0026] たとえば、 第 2図は第 1図 Φの割込信号判別タスク 2をプログラ 厶によるソフ トウェアによつ t実現した場合のフローチヤ一トであ る。 また、 第 3図は前記プログラムによるソフ トウェアを実現する ためのハードウエアである。 第 3図中の MC P U 30 1はロボッ ト の動作制御を行う中央処理装置である。 PC PU 30 2はオペレー タとロボッ ト制御装置のィンターフェ一スを行う C P Uで、 キーボ ード， CRTが接続される。 2ポート CMO S 30 3は MC P U 3 0 1, PCPU 302の両方の CPUから読み書きできるメモリで ある。 304は MCPU 30 1に一定周期で割込をかけるクロック ジェネレータである。 305は入出力信号の状態を監視する I OC PU、 30 6は入出力信号の状態を格鈉するメモリであり、 割込信 号判別タスクの起動と共に、 第 2図のフローチヤ一トの 2 0 0ステ ップで入力信号の状態が 2ポート CMO S 303の入力信号伏態ェ リア 3 1 0へ転送される。 307は入出力部である。
    [0027] クロ ッ クジュネレータ 304により P U 3 0 1に割込みがか かると、 割込信号判別タスクが起動される。 このタスクは割込信号 判別タスクと読んでいるが、 割込信号判別処理プログラムの他にも ロボッ トの制御を行う処理プログラムが動作する。 したがって、 割 込信号判別タスクが起動されると直ちに、 あるいは割込信号判別処 理でない他のロボッ ト制御処理プログラムが終了した後に割込信号 判別処理プログラムが動作する。 綿込み信号判別処理プログラムが 動作すると第 2図のステップ 2 0 1〜2 0 7で割当決定テーブルに 一 録され 入力信号の立ち ±がりを判断する。 ステップ 2 0 1で割 当決定テーブルに入力信号番号が登録されているか 2ポート C M O S 3 0 3上に作成されている割当決定テーブルのデータを読み、 登 録されているか否かの判断を行う。.登録きれていない場合、 割込信 号判別処理プログラムは終了する。
    [0028] 登録されている場合はステップ 2 0 2で割込蕃号カゥンタ iに初 期值 1をセッ トし、 割当決定テーブルの割込番号 i lから、 登録さ0 れた入力信号の立ち上がりを検出するようにする。
    [0029] 次に、 ステップ 2 0 3で割当決定テーブルの i蕃目に入力信号審 号が登録されている否かを、 2ポート C M O S 3 0 3上に作成され ている割当決定テーブルの入力信号データを読み、 判断を行う。 登 録されていない場合はステップ 2 1 1に飛ぶ。 登録されている場合5 には、 にステップ 2 0 4に進む。
    [0030] ステップ 2 0 4では、 割当决定テ ""ブルの i番目にマスクが指定 されているか否かを 2ポート C M O S 3 0 3上に作成されている割 当決定テ一ブルのマスク.データを镜み、 判断を行う。 マスクが指定 されている場合はステップ 2 1 1に飛ぶ 0 指定されていない場合に0. はステップ 2 0 5に進む。
    [0031] ステップ 2 0 5において、 前記ステップ 2 0 0で入力信号の钛態 が転送された入力信号状態ェリァ 3 .1 ひ 読み、 登録されている入 力信号の番号の入力信号がォン状態であるかどうかを判断し、 ォン 状態でなければステップ 2 0 6に進む。,
    [0032] 5 ステップ 2 0 6では、 2ポート C M O SJiの今回入力信号 態ェ • リア 3 1 1の i番目に 「 0」 をセッ トし.、.ステップ 2 1 ひに飛ぶ。
    [0033] - オン钛態であればステップ 2 0 に進む。 ステップ 2 0 7では 2ポート C M 0 S上の今回入力信号状態ェり ァ 3 1 1の i番目に 「 1 J をセッ トし、 ステッブ 2 0 8に進む。
    [0034] ステップ 2 0 8で 2ポート C M O S 3 0 3上の前回入力信号状態 エリア 3 1 2の i蕃目の信号状態を読み、 入力信号の立ち上がりか 否かを判断する。 今回オン状態であるから、 前回入力状態がオン状 態でなければ入力信号の立ち上がりとする。 前回入力信号^態ェリ ァ 3 1 2については後述する。 立ち上がり" ？なければステップ 2 1 0へ飛ぶ。 立ち上がりを検出したらステップ 2 0 9に進む。
    [0035] ステップ 2 0 9で 2ポート C M O S上の立ち上がり検出エリア 3 1 3の i番目にオン状態をセッ トし、 ステップ 2 1 0へ進む。
    [0036] ステップ 2 1 0では前記 2ポート C M O S 3 0 3上の今回入力信 号状態ェリア 3 1 1の i蕃目のデータを 2ポート C M O S 3 0 3上 の前回入力信号状態ェリア 3 1 2の i番目のデータに転送し、 ステ ッブ 2 1 1へ進む。
    [0037] ス^プ 2 1 1.では割込決定テーブルが.终了であるか否かを判断 する。 たとえば、—割 定テ ブルが割込 号 Νοι 8で終了であれば、 i = 8で終了となり、 割込信号判別処理ブ nグラムは終了する。 ス テツプ 2 1 1で割込決定テーブルが^了でなければ テツプ 2 1 2 に進む。
    [0038] ステップ 2 1 2で割込番号力ゥンタ iを 1増やしてステツプ 2 0 3に苠り、 割込番号力ゥンタ i + 1に耷録された入力信号の立ち上 がりを判断する。 以後、 割込决定テーブルが終了するまで操り返す。
    [0039] 以上のようにして、 割込涞定テーブルに登録された、 どの割込番 号に対応した入力信号がオフ状態から立ち上がつたかを検出し、 割 込が発生した割込審号として教示ブ Pグラム割当部に渡す。
    [0040] 以上に述ぺたように、 本発明においては、 教示プ口グラムの実行 の任意の箇所で割込入力信号によって别 示プログラムを実行し、 この別教示プログラムの実行が終了した時点で、 元の教示プ ダラ 厶の中断したァドレスから教示ブ pグラムを実行することとしてい る。 これにより、 nボッ ト作業中に、 繋急に任意の箇所で別ジョブ を呼び出して退避動作等を行うことができ、 その動作^了後に、 再 び元の作業を行うことができ、 特に異常 ^理に有効である。
    [0041] 〔産業上の利用可能性〕
    [0042] 本発明は、 産業用ロボッ トをシステムに組み込んだ場合め産業用 ロボッ トの異常処理等の用途に利用することができる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1. ロボッ トの教示プログラムの実行において、 教示プログラムの 実行中に入力した信号によって、 現在実行中のプログラムの実行が 中断されたとき、 当該実行中のプログラムの実行ア ドレスを記憶し ておき、 予め設定された別の教示プログラムを実行し、 当該別の教 示プログラムの終了と共に、 前記記憶していたアドレスから、 前記 中断された教示プログラムを実行することを特徴とするロボッ トの 制御方法。
    2. 請求の範囲第 1項のロボッ トの制御方法において、 前記別の教 示プログラムを、 入力信号の種類によって複数選択可能としたこと を特徴とするロボッ トの制御方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    KR0148107B1|1998-12-01|
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    AU630407B2|1992-10-29|
    KR910700492A|1991-03-15|
    JPH02178808A|1990-07-11|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-07-12| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AU KR US |
    1990-07-12| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE ES FR GB IT LU NL SE |
    1990-08-23| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990901022 Country of ref document: EP |
    1990-12-19| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990901022 Country of ref document: EP |
    1994-11-09| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990901022 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP63/333396||1988-12-29||
    JP63333396A|JPH02178808A|1988-12-29|1988-12-29|Robot control method|KR1019900701916A| KR0148107B1|1988-12-29|1989-12-27|로보트의 제어 장치|
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